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Dienstag, 1. Januar 2019

Erste Schritte am Odroid XU4Q

Im Rahmen meines Roboter-Projekts habe ich mir einen Odroid xu4q (mit passiver Kühlrippe) gekauft. In diesem Blogpost beschreibe ich die Inbetriebnahme des Odroids sowie das Einrichten eines RTMP-Servers zum Videostreaming einer Webcam im lokalem Netzwerk.

Zunächst wurde dieser ohne jegliches Netzteil, SD-Karte und Wifi geliefert.
Daher habe ich mir noch folgende Komponenten gekauft:
  • Netzteil 5V/DC, 3.5 Ampére von Voltcraft
  • Wifi USB-Dongle TPLink WN821N v6
  • SD-Card 64GB SanDisk Ultra
Das Netzteil ist etwas knapp dimensioniert, da laut Hersteller 5V DC 4Amp benötigt wird. Mangels Verfügbarkeit beim lokalen Elektronikhandel musste es aber das 3,5 Amp Netzteil sein. Ich habe den Odroid nun seit einigen Tagen in Betrieb und stelle keine Probleme mit dem Netzteil fest.

Bevor man irgendetwas mit dem Odroid anfangen kann, muss man sich noch ein Image eines Betriebssystems auf die SD-Karte schreiben. Ich habe mich für Ubuntu Mate 18.04 entschieden. Die "Installation" des Betriebssystems auf der SD-Karte mittels Windows-PC ist tatsächlich gar nicht so schwierig. Ich habe mich da an einen sehr alten Blog-Eintrag gehalten: https://com.odroid.com/sigong/blog/blog_list.php?bid=130. Man benötigt einen SD-Kartenleser, dort wird mittels des Tools Win32DiskImager das Ubuntu-Image geschrieben. Das Image kann man sich hier laden. Anschließend wird die SD-Karte in den Odroid gesteckt und der kleine weiße Schalter nahe dem HDMI-Anschluss auf µSD gestellt (andernfalls versucht der Odroid vom eMMC oder gar nicht zu booten). An den HDMI-Anschluss noch einen Monitor anschließen sowie Tastatur und/oder Maus an die USB-Anschlüsse. Wenn man dem Odroid nun Strom gibt, so fängt ein blaues Licht an zu leuchten und der Odroid bootet. Sehr schnell kommt man zum Startbildschirm (Benutzer: odroid, passwort: ohne Passwort). Das root/sudo passwort ist zunächst odroid.
Hinweis: Ich musste den Odroid anfangs 2 oder 3 mal booten, bis ich mich erfolgreich einloggen konnte.


Aufgrund der geringen Anzahl der USB-Ports am Odroid, benutze ich keine Maus, nur eine Tastatur. Daher hier eine Liste von hilfreichen Linux-Befehlen:
  • ctrl+alt+t öffnet ein neues Terminal
  • alt+F10 Fenster in Vollbild 
  • alt+F4 Fenster schließen
  • alt+tab Zwischen Fenstern wechseln 
  • Windows-Taste öffnet das Menü
  • shutdown Herunterfahren des Odroid
  • reboot  Neustarten des Odroid
  • ifconfig  zeigt u.a. die IP des Odroid (unter wlan0)
  • ps -e zeigt alle laufenden Prozesse; ps -e | grep xy zeigt alle Prozesse mit xy im Namen 
  • kill 12345  beendet den Prozess mit der id 12345 (diese id kann man vorher mit ps -e ermitteln)
  • pkill xyz beendet den Prozess mit dem Namen xyz 
  • ~/Desktop ist der Pfad zum Desktop
  • nano ~/Desktop/test.txt öffnet die Textdatei test.txt in der Konsole. Mit ctrl+x kann man nano beenden und wird vorher gefragt ob man speichern möchte


Mit dem Wlan-Dongle hatte ich Schwierigkeiten. Zwar konnte ich mich direkt in mein WLan einloggen, leider war die Signalqualität und Übertragungsgeschwindigkeit extrem gering. Standardmäßig ist der rtl8xxxu-Treiber geladen. Dieser Treiber ist suboptimal. Dieser Post: https://github.com/Mange/rtl8192eu-linux-driver/issues/46 löste mein Problem. Man muss rtl8xxxu nur blacklisten und den Treiber rtl8192eu herunterladen, installieren und den Odroid neustarten.
Blacklisten:
sudo nano /etc/modprobe.d/blacklist-rtl8xxxu.conf
und dann in diese Datei blacklist rtl8xxxu schreiben und speichern
 Neuen Treiber herunterladen, bauen und installieren
sudo apt-get install linux-headers-generic git build-essential
git clone https://github.com/Mange/rtl8192eu-linux-driver.git
cd rtl8192eu-linux-driver
make
sudo make install 
Neustart
reboot
Letzendlich habe ich noch ein Datei-Sharing zwischen dem Odroid und meinem Windows-PC eingerichtet, via Samba. Diese Anleitung https://websiteforstudents.com/share-files-on-ubuntu-16-04-lts-with-windows-10-systems/ hat mir da sehr geholfen.


Der Odroid stellt das Herzstück meines Roboterprojektes dar. Er soll Bilder einer 3D-Kamera verarbeiten, Steuerbefehle verarbeiten und einen Arduino ansteuern, welcher wiederum die Elektromotoren steuert. Um die Kamerabilder auch von anderen PCs im gleichen Netzwerk sehen zu können, habe ich einen rtmp-Server auf dem Odroid installiert. Zu diesem Server streamt zur Zeit ffmpeg die Bilder einer Logitech Webcam.
Als Server verwende ich nginx mit rtmp-Modul. Zum Einrichten habe ich mich an folgende Anleitung gehalten: http://usefulramblings.org/?page_id=10660. Laut dieser Anleitung muss man nginx selber bauen. Dies führte bei mir zu zwei Fehlern, daher kommt hier nocheinmal die Anleitung mit Modifikationen (fett) für den Odroid bzw. das Ubuntu Mate Image 18.04 für den Odroid.

  1. sudo apt-get update
  2. sudo apt-get install unzip
  3. sudo apt-get install build-essential libpcre3 libpcre3-dev libssl-dev 
    sudo apt-get install --reinstall zlibc zlib1g zlib1g-dev

    sudo apt-get install libsssl1.0-dev
  4. wget http://nginx.org/download/nginx-1.8.0.tar.gz
  5. tar -zxvf nginx-1.9.9.tar.gz
  6. wget https://github.com/arut/nginx-rtmp-module/archive/master.zip
  7. unzip master.zip
  8. cd nginx-1.9.9
  9. ./configure –add-module=../nginx-rtmp-module-master --with-c-opt="Wno-error"
  10. make
  11. sudo make install
  12. start nginx:  sudo /usr/local/nginx/sbin/nginx
  13. stop nginx:  sudo /usr/local/nginx/sbin/nginx -s stop
  14. Configure Nginx with RTMP by editing the file /usr/local/nginx/conf/nginx.conf and placing the following code into it at the end of the file: 

    rtmp
    server {
      listen 1935;
      chunk_size 4096;
      application live {
       live on;
       record off;
       }
     }
    }

Mit folgendem FFMPEG-Befehl wird die Webcam, welche am USB-Port des Odroid angeschlossen ist, zu nginx gestreamt:
ffmpeg -f v4l2 -s 640x480 -r 15 -i /dev/video0 -vcodec libx264 -crf 35 -g 15 -tune zerolatency -f flv rtmp://localhost/live/stream
-s legt die Kameraauflösung fest und muss von der Webcam unterstützt werden.
-r legt die Framerate in fps fest
-i ist der input-path (die erste Kamera liegt unter Linux immer unter /dev/video0)
-vcodec legt fest, wie die einzelnen Frames codiert werden sollen. libx264 und libx265 sind für besonders kleine Datenmengen bekannt.
-crf legt die Güte des codierten Videos fest. Je höher, desto besser die Bildqualität, aber auch Videogröße. libx264 und libx265 sind rechenintensive Codecs. Je höher der -crf Wert, desto weniger muss zum Codieren gerechnet werden. D.h. man muss hier einen guten Mittelwert zwischen Rechenzeit zur Codierung und Videogröße zum flüssigen Streamen finden.
-g legt fest nach wie vielen Frames ein Key Frame gesetzt wird. Das Video wird zum Streaming in Pakete anhand der Key Frames zerschnitten. D.h. je größer der Wert, desto größer die Frameanzahl in einem Paket welche vom Server verteilt werden. Wenn man eine geringe Latenz beim Streaming erhalten möchte, möchte man Pakete mit wenigen Frames verschicken, d.h. die GOP size (-g) darf nicht zu groß sein. In diesem Fall entspricht die Latenz etwa eine Sekunde, da -r 15.Wenn man -g dagegen zu klein wählt, dann steigt die Paketgröße stark an, da das Coding mittels libx264 oder libx265 nicht mehr so effizient ist. Dies führt zu einer stark erhöhten Bitrate und führt dann wieder zu hohen Latenzen.
-tune zerolatency lässt ffmpeg bestimmte (mir unbekannte Parameter) so zu setzen, dass die Latenz reduziert wird.
-f flv legt das Containerformat des Videostreams als flv fest. Möglich auch z.B. asf oder mpeg. Mit flv konnte ich aber die geringsten Latenzen von etwa 1000ms erreichen.

Den Stream kann man dann im Netzwerk unter der Adresse rtmp://<ip vom Odroid>/live/stream abgreifen. Z.B. mit dem VLC-Player oder ffplay. Der VLC-Player führte bei mir zu sehr hohen Latenzen. FFPlay (Teil von ffmpeg) sowohl für Windows wie auch Linux vorhanden führte zu besseren Ergebnissen. Ich verwende folgenden Befehl

ffplay -fflags -nobuffer -probesize 32 -i rtmp://ubuntu1804/live/stream

ubuntu1804 ist der Host-Name von meinem Odroid.




 

Sonntag, 1. Januar 2017

Prozesse

Ich mag Zombiefilme und frage mich, was ich eigentlich nach einer Zombie-Apokalypse zum Wiederaufbau einer Gesellschaft beitragen könnte. Tatsächlich fällt mir da nicht viel ein. Ich wüsste ja nichteinmal wie ich ohne Hilfsmittel Feuer machen sollte oder vielleicht ein Messer schmieden sollte. Wo bekomme ich Eisen her? Und wie mache ich daraus Stahl? Oder waren die ersten Messer/Dolche nicht aus Bronze? Hmmm... Aber woher bekomme ich Messing und wie verarbeite ich das weiter?
Meine Vermutung ist, dass die allermeisten Prozesse um aus "Zutaten" A,B,C... ein "Produkt" Y zu erzeugen übebrhaupt nicht aufgeschrieben sind. Zudem sind sie meistens so komplex und haben so viele Voraussetzungen, dass kein einzelner Mensch den gesamten Prozess kennt.
Es gibt Bücher die theoretische physikalische Zusammenhänge erklären (Fachbücher) und Lexika bzw. Wikipedia die Bedeutungen von bestimmten Begriffen sowie ihre Zusammenhänge mit anderen Begriffen darstellen, aber ein Prozess-Lexikon ist mir unbekannt.
Wikipedia hat selbst sogar die Regel 9 "Wikipedia ist keine Sammlung von Anleitungen..." aufgestellt.
Auch von einer anderen Sichtwarte ist das Fehlen eines Prozess-Lexikons ("Prozesslikons") bzw. einer Anleitungs-Bücherei schmerzhaft:
Im Kapitalismus setzen sich die Unternehmen mit den effizientesten Prozessen durch. Die Schattenseite ist, dass die ineffizienten Prozesse bzw. ihre "Besitzer" = Unternehmen, verlieren und somit in die Insolvenz gehen oder von anderen Unternehmen aufgekauft werden. Aufgrund des Kernprinzips der Konkurrenz im Kapitalismus sind alle effizienten Prozesse geheim. Gerade in Industrieunternehmen wird versucht bestimmte Kernkompetenzen bzw. -Prozesse möglichst geheim zuhalten und sogar innerhalb der Belegschaft nur bestimmten Personen offenzulegen.
Wenn überhaupt ein Prozess oder Teilprozess zur Herstellung eines bestimmten Produkts Y öffentlich dokumentiert ist (oder oft überhaupt dokumentiert ist), dann handelt es sich um veraltete oder ineffiziente Prozesse. Wäre es nicht wünschenswert, wenn alle Prozesse um Produkt Y zu erzeugen öffentlich einsehbar wären und somit
a) von allen Menschen verbessert/optimiert
b) von allen Menschen genutzt werden
könnten?
Es gibt bislang das WikiHow, welches eine Sammlung von Anleitungen darstellt. Aus zwei Gründen sehe ich aber das WikiHow nicht wirklich als Träger der zuvor formulierten Idee:
-Ich kann keinerlei tiefere Ideologie hinter dem Wiki erkennen
-Die meisten Anleitungen erklären oder verlinken nicht auf ihre Voraussetzungen und sind daher nicht nutzbar, wenn man nicht zufälligerweise schon alle Voraussetzungen erfüllt
-Die meisten Anleitungen beinhalten keinerlei Quellen oder Begründungen für bestimmte Schritte. Somit ist nicht klar ob gewisse Schritte notwendig sind oder optimierbar.

Dienstag, 5. Januar 2016

Hyperloop Hamburg nach Berlin

"Hyperloop all cutaway" by Camilo Sanchez - Own work. Licensed under CC BY-SA 4.0 via Commons - https://commons.wikimedia.org/wiki/File:Hyperloop_all_cutaway.png#/media/File:Hyperloop_all_cutaway.png

In letzter Zeit wurde viel über den Hyperloop von San Francisco nach Los Angeles berichtet. Hierbei handelt es sich um ein zukünftiges (leicht utopisch erscheinendes) öffentliches Verkehrsmittel. Elon Musk bezeichnet den Hyperloop als 5. Verkehrsmodus (folgend auf Schiff, Eisenbahn, Auto und Flugzeug). Es handelt sich hierbei um eine teilevakuierte Stahlröhre welche so gerade wie möglich auf Pylonen zwischen zwei Städten gebaut werden soll. In der Stahlröhre "hovern" Kapseln welche Personen oder Fracht transportieren. Die Kapseln stauen während ihrer sehr schnellen Reise durch die Röhre (über 1000 km/h) die Restluft vor sich auf, diese wird durch einen Hochleistungsventilator in der Front der Kapsel eingesogen, komprimiert und hinten an der Kapsel aus einer Druckluftdüse rausgeschossen. Zudem wird ein Teil der Luft genutzt um Luftkissen zwischen Kapsel und Rohrwand zu bilden.
Dieses System hat energetisch gegenüber dem normalen Rad-Schiene-System folgende Vorteile:
1. Die Rollreibung wird sehr stark reduziert. Es gibt keine Räder mehr, sondern nur Luftkissen zwischen Schiene (=Stahlrohr) und Rad (=Ski der Kapsel)
2. Der Luftwiderstand wird sehr stark reduziert. Aufgrund des geringen Luftdrucks in der Röhre und des wegaugens der Stauluft wird der Luftwiderstand fast auf Null gesenkt.
Hauptsächlich werden die Kapseln durch Linearmotoren beschleunigt (ähnlich wie beim Transrapid) welche aber nur an sehr kurzen Streckenabschnitten am Anfang und Ende (zum Bremsen) gebaut werden. Dank der fast nicht vorhandenen Reibungsverluste braucht es keinen dauerhaften Antrieb. (Wobei ein kleiner Antrieb durch den Ausstoß der Stauluft am hinteren Ende der Kapsel ja zur Verfügung steht).
Der Vorteil dieses Systems ist sein sehr geringer Energieverbrauch und auch Flächenverbrauch. Somit ist es ein sehr ökologisches Transportmittel. Zudem können vergleichbare und höhere Reisegeschwindigkeiten erreicht werden, als beim Flugzeug.
Weitere Details können dem White paper von Elon Musk (SpaceX) entnommen werden.

Der Hyperloop hört sich zwar utopisch und fantastisch an, aber ich denke tatsächlich, dass dies ein machbares und sehr sinnvolles Konzept ist.
Wenn man aufeinmal in 30 min von San Francisco nach LA reisen kann, dann braucht man z.B. für seinen Arbeitsplatz nicht in die andere Stadt ziehen. Der Hyperloop ist sozusagen das Metro-System zwischen den Metropolen. Verschiedene Städte lassen sich genauso schnell erreichen wie einzelne Stadtteile in einer Stadt.
Nun, wie würde der Hyperloop in Deutschland aussehen? Hier würde sich die Verbindung Hamburg-Berlin als erstes anbieten. Einerseits weil viele Menschen zwischen den beiden Städten pendeln (größte und zweitgrößte Stadt Deutschlands), andererseits weil zwischen den Städten vergleichsweise flaches und unbesiedeltes Land liegt. Es ist einfacher als zwischen anderen Städten Platz für eine kurvenarme Hyperloopstrecke zu finden.

Route bei google-maps
Mit dem Hyperloop ließen sich diese knapp 300 km (Strecke per Auto) in unter 30 min bewältigen. Zur Zeit braucht der ICE etwa 1:50h.  Nebenstehendes Bild zeigt eine mögliche Hyperloop-Route zwischen Hamburg und Berlin in Rot.  Schwarz ist die direkte Luftlinie.
Die Routenplanung muss sehr sorgfältig durchgeführt werden, da die Strecke möglichst wenige Kurven aufweisen darf. Kurven erzeugen bei schnellen Geschwindigkeiten Zentrifugalkräfte. Der Mensch hält zwar Beschleunigungen kurzzeitig bis mehrere g aus, aber der Hyperloop soll keine Achterbahn sein, sondern eine angenehme Reise bieten.
Genauso wie im orginal white paper habe ich angenommen, dass laterale Zentrifugalbeschleunigungen nicht größer als a = 0,5g betragen dürfen. Aus dieser Vorderung lässt sich für eine Geschwindigkeit der minimale Kurvenradius bestimmen: Es gilt a = v²/R. Die Nächste Abbildung zeigt die Krümmungsradien über die gesamte Strecke und die aus der begrenzten Zentrifugalkraft resultierende maximal erträgliche Geschwindigkeit.

Krümmung der optimierten Route zwischen HH und Berlin. In blau die daraus resultierende maximale Geschwindikeit.
Diese Grafik habe ich wie folgt erzeugt:
Zunächst habe ich eine Route aus google-maps exportiert. Die Route besteht aus Punkten die in Längen- und Breitengraden angegeben sind. Immer 3 aufeinanderfolgende Punkte der Route können zu einem Dreieck verbunden werden (Der Erdradius steht senkrecht auf der Ebene des so gebildeten Dreiecks). Aus der Geometrie ist bekannt, dass es genau einen Kreis mit Radius R gibt (Umkreis) auf dem diese 3 Punkte liegen. Dieser Kreis beschreibt die lokale Krümmung der Route.
Der Umkreisradius lässt sich über eine einfache Gleichung aus den Seitenlängen des Dreiecks berechnen (siehe z.B. hier). Nachfolgende Abbildung zeigt die Krümmungskreise entlang der Route. Wobei ich hier die gekrümmte, dreidimensionale Erdoberfläche in zwei Dimensionen und in Kugelkoordinaten gezeichnet habe. Dies und das Verhältnis der x/y-Skalierung erklärt die leicht verzerrte Form der Kreise.
Krümmungskreise an der Hyperloop-Strecke
 Um die Krümmungskreise zu zeichnen muss man neben dem Radius auch den Kreismittelpunkte bestimmen. Dieser lässt sich durch ein bisschen lineare Algebra berechnen:
Zunächst berechnet man die Richtungsvektoren der Ebene die durch das Dreieck aufgespannt werden.
Die Längen und Breitenkoordinaten der einzelnen Punkte werden zuerst in kartesischen Koordinaten dargestellt mit dem Erdmittelpunkt im Ursprung (0,0,0).
Der erste Richtungsvektor u ergibt sich einfach aus der Differenz von Punkt 1 und 2 (p12) des Dreiecks und anschließender Normierung seiner Länge auf 1 (u=p12/|p12|).
Bildet man die Differenz h aus Punkt 2 und 3 (oder 3 und 1) und bildet das Kreuzprodukt aus u und h: n=u x h, so ist n ein Vektor der senkrecht zu u und senkrecht zu h steht. Dies kann nur ein Vektor sein der Senkrecht auf der gesuchten Ebene steht. Nun berechnet man einfach v = u x n und normiert v auf Länge 1. u und v bilden die Richtungsvektoren der vom Dreieck aufgespannten Ebene.
Der Kreismittelpunkt lässt sich über Vektoraddition ausrechnen.
P1, P2 und P3 haben jeweils R Abstand zum Mittelpunkt M. Somit bildet P1 M P2 ein gleichschenkliges Dreieck. Daraus folgt, dass die Winkelhalbierende von M auf die Seite P1P2 gleich die Seitenhalbierende von P1P2 ist. Man kann also einfach ein rechtwinkliges Dreieck konstruieren und alle drei Seitenlängen über den Satz von Pythagoras berechnen. Nun ergibt sich der Mittelpunkt M aus:
M = P1 + u*|p12|/2 +v*Wurzel(R² + (|p12|/2)²)

Die Kreisgleichung mit t von 0 bis 2pi in drei Dimensionen lautet
X=u*R*sin(t)+(u x v)*R*cos(t)+M
Gemäß dieser Gleichung wurden die Krümmungskreise dann in der obigen Grafik gezeichnet. Kleine Kreise (große Krümmung) wurden rot und große Kreise (geringe Krümmung) wurden grün gezeichnet.
Aufgrund der starken Bebauung in den Städten Hamburg oder Berlin und im Umland wird es in der Nähe der Städte immer schwieriger eine gerade Strecke zu konstruieren. Die Dichte der "roten" Kreise erhöht sich. Die maximal mögliche Reisegeschwindigkeit verringert sich.

Die nebenstehende Abbildung zeigt die Betriebsgeschwindigkeit der Hyperloop-Kapseln auf der Strecke HH-Berlin. Die Strecke wurde in google-maps iterativ immer wieder optimiert (Kurven längergezogen, Punkte versetzt) um möglichst hohe Geschwindigkeiten zuzulassen. Es wurde versucht möglichst wenige Grundstücke oder gar Häuser zu queren. Auch wurde versucht die Strecke möglichst entlang von schon bestehenden Gleisen oder Autobahnen zu führen. Dies senkt den Preis des Baus der Strecke, da weniger Grundstücke von Privat gekauft werden müssen. Der größte Teil der vollen Distanz von etwa 258 km wird mit 1100 km/h zurückgelegt. Diese Geschwindigkeit wird über 4 sehr kurze Beschleunigungsstrecken erreicht und innerhalb von 4 sehr kurzen Bremsstrecken abgebaut.
Die Hyperloopstrecke besteht also zu 99% aus "inaktiver" Stahlröhre. Nur an den Beschleunigungsstellen müssen teure Magnete zur Beschleunigung installiert werden.
Die nächste Abbildung zeigt die Zentrifugalbeschleunigung über die Distanz Hamburg nach Berlin.
Seitliche Beschleunigung (gestrichelt) und Beschleunigung in Fahrtrichtung
  Die Vorletzte und Letzte Grafik zeigt die Strecke in Reisezeit. Die gesamte Reisezeit beträgt weniger als 28 min. Dabei ist die Kapsel nur 7 min mit der Höchstgeschwindigkeit unterwegs. Die meiste Zeit (aber kürzeste Strecke) ist sie mit unter 200 km/h unterwegs.

Samstag, 24. September 2011

Neutrinos schneller als das Licht?

Gestern wurde ein Paper mit der Überschrift "Measurement of the neutrino velocity with the OPERA detector in the CNGS beam" veröffentlicht, in welchem Forscher des OPERA-Experiments in Gran Sasso und Forscher des CNGS-Experiments am CERN ein für die Physikergemeinde sehr faszinierendes Messergebnis veröffentlichten: Die Geschwindigkeit von Neutrinos ist größer als die des Lichts im Vakuum. Falls sich dies als stichhaltig herausstellen sollte, wäre es wahrscheinlich die größte Sensation der Physik der letzten 50 Jahre oder mehr, denn es bringt möglicherweise ein Fundament der modernen Physik ins Wanken. Denn ein Fundament Einsteins Relativitätstheorie ist, dass die Lichtgeschwindigkeit eine universelle Geschwindigkeitesobergrenze darstellt.

Ich werde nun ein bisschen tiefer in die Materie gehen und folgendes bleuchten:
  1. Was sind Neutrinos
  2. Neutrino-Experimente
  3. Wie haben die Forscher die Geschwindigkeit der Neutrinos gemessen?
  4. Kommentare meinerseits zum Messergebnis
  5. Implikationen dieser Messung auf die heutige Physik
1. Neutrinos (nicht zu verwechseln mit Neutronen = neben den Protonen und Elektronen Bausteine des Atoms) sind Elementarteilchen und wurden 1930 aufgrund von Impulserhaltung im Beta-Zerfall von Neutronen von Wolfgang Pauli1 postuliert, aber erst 1956 nachgewiesen und gehören daher zu den neueren Elementarteilchen, die den Physikern bekannt sind.
Neutrinos geben viele Rätsel auf und sind schwer zu detektieren, da sie nur schwach wechselwirken. Von den drei Wechselwirkungen: Elektromagnetische, Starke und Schwache Wechselwirkung, wirkt nur die letztere auf Neutrinos. Neutrinos sind also elektrisch neutral und durchdringen jedes Material, was sich ihnen in den Weg stellt.
Als man anfing solare Neutrinos2 zu messen, stieß man auf folgendes Problem. So genannte Standard-Sonnen-Modellen (SSM) sagten einen gewissen Neutrinofluss auf der Erde voraus, aber man maß weniger als 1/3 dieses Neutrinoflusses. Die Lösung brachte die Idee, dass es 3 Arten (Elektron-Neutrino, Myon-Neutrino und Tauon-Neutrino) von Neutrinos gibt und sich diese während des Fluges von der Sonne zur Erde ineinander umwandelten (Neutrinooszillation). Das SSM sagte eine gewisse Anazhl von Elektron-Neutrinos auf der Erde voraus und das Experiment zur Messung auf der Erde war nur sensitiv für diese eine Art. Die fehlenden 2/3 Neutrinos, waren Elektron-Neutrinos, die sich auf dem Flug zur Erde in Myon- bzw. Tauon-Neutrinos umgewandelt hatten und daher nicht gemessen werden konnten.
Diese Neutrinooszillationen sind aber nur möglich, wenn alle drei Neutrinoarten eine von Null verschiedene Masse und zusätzlich alle drei unterschiedliche Massen haben. Zu Anfang war man der Meinung, dass Neutrinos wie Photonen masselose Teilchen sind. Daher3 wurden viele Experimente ersonnen, um die Neutrinooszillationen und die Masse von Neutrinos zu untersuchen.

2. Im Prinzip gibt es 3 Arten von Experimenten um die Eigenschaften von Neutrinos zu vermessen.
Zuerst zur "Direktmessung":
Man untersucht den Beta-Zerfall von Tritium (Natürliches Isotop von Wasserstoff) und vermisst das Energiespektrum der beim Zerfall
 (n=Neutron, p=Proton, e=Elektron, nu_e=Elektron-Neutrino)
ausgesandten Elektronen4. Daraus kann man aufgrund von Energie und Impulserhaltung auf die Ruhemasse von Neutrinos schließen.
Das faszinierende bei diesen Experimenten ist, dass überwiegend "negative Massenquadrate" gemessen wurden.
Durch einfache Impuls und Energieerhaltung kommt man auf die Gleichung
die die Energie der detektierten Elektronen in Abhängigkeit von der Elektron-Neutrino-Masse-zum-Quadrat und den Neutrino-Impuls angibt. E_0 ist eine bekannte Konstante. Die höchste Elektronenenergie ergibt sich, falls das Neutrino keinen Impuls hat und damit der hintere Summand in der Wurzel Null wird. Vermisst man also das Energiespektrum der Elektronen, dann bekommt man die Masse des Neutrinos aus dem Schnittpunkt des Spektrums mit der Energieachse: Im unteren rechten Bild: Schnittpunkt der blauen bzw. roten Kurve mit der blauen Linie.


 Die beiden Bilder zeigen das Energiespektrum der Elektronen, also die Anzahl der Elektronen gegen ihre Energie. Da überaus wenige Elektronen die maximale Energie erreichen (grau schraffiertes Gebiet), kann man nicht einfach den Schnittpunkt bestimmen, sondern versucht die theoretische Kurve, die durch die obige Formel gegeben ist, so gut wie möglich an die Messwerte anzupassen, indem man das unbekannte Neutrinomassen-Quadrat variiert (Physiker nennen das einen Fit). Es stellte sich heraus, dass der beste Fit, also die beste Übereinstimmung mit den gemessenen Daten, bei einem Massenquadrat nahe Null, aber negativ, ergibt. Das Neutrinos sehr leicht sind, stimmt mit den Erwartungen überein, aber ein negatives Massenquadrat würde eine imaginäre Masse bedeuten. Imaginäre Massen sind physikalisch nicht ad hoc zu verstehen, aber wir kommen darauf später zurück, wenn es um Tachyonen geht. Das gerade beschriebene Experiment wurde u. A. in Mainz durchgeführt und näheres dazu kann man in der Veröffentlichung The neutrino mass direct measurements von Ch. Weinheimer nachlesen. Es liegt nahe, dass das negative Massenquadrat nicht tatsächlich durch eine imaginäre Masse hervorgerufen wird, sondern durch weitere unberücksichtigte Energieverluste der vermessenen Elektronen.

Neutrinooszillationen
Ein weiterer Ansatz zur Vermessung der Neutrinomasse ist indirekt und geht über die Vermessung der Neutrinooszillationen, also der Umwandlung der drei Neutrino-Arten. Solche Experimente werden in den USA (SNO-Experiment = Sudbury Neutrino Observatory), in Japan (KamLAND-Experiment) und in Europa (CNGS-Experiment= CERN Neutrino to Gran Sasso) durchgeführt.

Beim Gran Sasso-Experiment, wird am CERN ein Neutrinostrahl erzeugt, der 732 km durch die Erdkruste geschickt wird und dann in Gran Sasso am OPERA-Experiment vermessen wird. Die Wahrscheinlichkeit Neutrinos in einer der 3 Arten vorzufinden ist abhängig vom Ort und indem man die Anzahl von Neutrinos einer Art in Abhängigkeit vom Ort vermisst, kann man auf die Massendifferenz der drei Neutrinoarten schließen.

Die Neutrinooszillations-Thematik ist ein breites Feld, aber der Grundgedanke ist quantenmechanischer Natur und wird dadurch erklärt, dass die Flavour-Eigenzustände nicht gleich den Masse-Eigenzuständen sind. Diese Massenzustandsmischung wird durch die MNS-Matrix beschrieben. Ob diese Matrix unitär ist, was das mit der CP-Verletzung zu tun hat und wie genau die "Mischungswinkel" sind usw., darum kümmern sich Myriaden von Teilchenphysikern.... ich schweife gerade ab... zurück zum Thema.



Natürliche Neutrinos
Eine dritte Möglichkeit ist das vermessen von natürlichen Neutrinos, also Neutrinos, die aus dem Weltall kommen oder in der Atmosphäre aufgrund von anderer kosmischer Strahlung entstehen. Dies wird u. A. an den oben genannten Experimenten durchgeführt. Explizit in unserem Zusammenhang muss man aber das Super-Kamiokande-Experiment aus Japan erwähnen.  Hier wurden 1987 elf Neutrinos 3 h vor dem Lichtblitz eines explodierenden Sterns (Supernova1987A) beobachtet. Die Interpretation dieser Messung besagt, dass die Neutrinos auch von der Supernova stammen und etwas früher auf der Erde detektierbar waren, da sie weniger mit Materie wechselwirken, als Photonen (der Lichtblitz) und daher bei der Explosion dem Stern eher entkommen konnten als die Photonen. Aus der Zeitverzögerung zwischen Neutrinos und Lichtblitz und der ungefähren Entfernung der Supernova1987A lässt sich der Geschwindigkeitsunterschied von Photonen und Neutrinos (v-c)/c<10^(-9) berechnen. Diese Messung steht sehr im Widerspruch zu der aktuellen Neutrino-Geschwindigkeitsmessung am CNGS-Experiment, um dessen Implikationen und Probleme es im Weiteren dieses Artikels gehen soll. Das entsprechende Paper bzgl. des Supernova1987A-Neutrinoausstoßes gibt es hier http://prl.aps.org/abstract/PRL/v58/i14/p1490_1.

3. Das CNGS-Experiment, wie oben beschrieben erzeugt Neutrinos, die am OPERA-Experiment, welches in direkter Linie 732 km entfernt ist, detektiert werden. Die Forscher haben in den letzten 3 Jahren insgesamt 16111 Neutrinos gemessen (was wiedereinmal zeigt, wie schwer und selten sich Neutrinos detektieren lassen) und haben die Flugzeit der Neutrinos "gestoppt". Dabei stellte sich heraus, dass die Neutrinos 60 ns schneller waren, als Licht im Vakuum. Dies stellt in zweierlei Hinsicht ein Problem dar. Laut den Axiomen der Relativitätstheorie darf kein Teilchen schneller als Licht sein und nur masselose Teilchen dürfen genausoschnell wie Licht sein.
Nun sollen Neutrinos laut den CNGS-OPERA-Forscher schneller als Licht sein, obwohl sie eine von Null verschiedene Masse besitzen.
Die Forscher haben lange gezögert und alle Messergebnise mehrfach überprüft bevor sie diese Sensation veröffentlicht haben. Nach einem Blick ins Paper ist klar, dass garantiert kein trivialer Fehler gemacht wurde. Außerdem hatte 2007 das MINOS-Experiment ähnliches gemessen. Doch dort war der Fehler auf die Messwerte noch so groß, dass das Messergebnis nicht unbedingt überlichtschnelle Neutrinos bedeutete. Die Frage jetzt ist hauptsächlich, nicht ob die 60 ns, die die Neutrinos zu schnell gewesen sind, nicht richtig gemessen wurde, sondern ob die von den CNGS-Forschern angegebene Messgenauigkeit von 6,9 ns (statistischer Fehler) + 7,4 ns (systematischer Fehler) haltbar ist. Dies bedeutet nämlich ein sogenanntes 6-Sigma-Signal. Das bedeutet, dass die Neutrinos zu 99,99966% schneller sind als Licht. Revolutionen der Physik müssen natürlich auch mit spektakulärer Sicherheit gemessen werden. Daher überprüft jetzt auch die gesamte Physikergemeinde, ob die Fehlerangabe haltbar ist (oder ob nicht eine Fehlerquelle übersehen wurde) und ob der Messwert, also die 60 ns reproduzierbar sind. Physiker in den USA und Japan werden versuchen dieses Ergebnis zu reproduzieren. Erst wenn diese beiden Tests erfolgreich abgeschlossen wurden, kann man ernsthaft davon reden, dass Neutrinos schneller als Licht sind.
Da diese Messung ein solch fundamentales Prinzip der Physik verletzt, sind viele Physiker skeptisch (mich eingschlossen), ob nicht doch ein Fehler  den Experimentatoren unterlaufen ist. Dazu nun einige Kommentare

4. Oben habe ich die beobachtete Verzögerung zwischen dem Lichtblitz und den Neutrinos der Supernova1987A erwähnt. Im Widerspruch zu diesen Daten publizieren die CNGS-Forscher aus ihren Messwerten einen Geschwindigkeitesunterschied zwischen Neutrinos und Photonen von
(v-c)/c = 2,48 10^-5, also 4 Zehnerpotenzen größer.
Das bedeutet, dass die Neutrinos nicht 3h vor dem Lichtblitz die Erde erreicht hätten, sondern 3-4 Jahre vorher (Diese Zahl schwankt um 1 Jahr, da die Entfernung der Supernova nicht so genau bekannt ist: 157.000 ± 16.000 Lichtjahre).
Leider war das Super-Kamiokande-Experiment 1983 noch im Aufbau, d.h. man kann nicht überprüfen, ob nun doch 3-4 Jahre vor der Supernova (1987) Neutrinos aus der Richtung die Erde getroffen haben und die 11 Neutrinos, die 3h vor dem Lichtblitz gemessen wurden eine andere Ursache haben.
Aufjedenfall widersprechen sich beide Experimente und ich erwarte die Auflösung dieses Widerspruches mit Hochspannung :-)

Geschwindigkeit ist Strecke pro Zeit. Die Neutrinoflugstrecke ist 732 km lang. Können die CNGS-Forscher die Entfernung überhaupt so genau  kennen? Dies ist die offensichtlichste Frage, die sich bestimmt jeder gestellt hat. Die Antwort darauf ist aber ein klares ja. Um die 60 ns durch die Ungenauigkeit der Streckenmessung zu erklären, hätten sich die Forscher um 18 m vermessen müssen. Jeder der ein Navi im Auto hat, weiß, dass das billigste Navi auf 1-2 m genau ist und hier handelt es sich um Spitzenforschung. In der Veröffentlichung wird geschrieben, dass sie die Entfernung auf 20 cm genau vermessen haben.

Haben die Forscher Effekte der Allgemeinen Relativitätstheorie berücksichtigt?
Hier kann ich nur sagen, ob sie das getan haben, weiß ich nicht, aber gravitative Effekte können niemals eine Zeitverzögerung in dieser Größenordnung erklären. Dazu kann man folgende Überlegung durchführen.
Sterne und Planeten krümmen den Raum und das führt zu Effekten wie der Lichtablenkung. Dies führt dazu, dass z.B. Licht von Sternen direkt hinter der Sonne um die Sonne herumgeleitet wird und wir trotzdem dieses Sternenlicht sehen, obwohl "auf gerader Linie" die Sonne den Stern für uns von der Erde verdecken würde. Diese gravitativen Effekte würden zwar zu einer Streckenverlängerung statt zu einer Streckenverkürzung führen (ein Bogen ist länger als seine Sehne), aber sie geben einen Anhaltspunkt für die Größenordnung gravitativer Effekte.
Die Erde als Punktmasse würde Licht im Abstand des Erdradius von ca. 6300 km um einen Winkel von 3* 10^(-9) ablenken. Dies kommt aus folgender Formel (Siehe dazu zum Bsp. Fließbach - Allgemeine Relativitätstheorie):

(G= Gravitationskonstante, M_E= Erdmasse, r_E=Erdradius, c=Vakuumlichtgeschwindigkeit, DeltaPhi=Asympthotischer Ablenkungswinkel zur Lichtausbreitung auf einer Geraden).
Dies führt zu einer längeren Strecke L' (Bogen) im Verhältnis zur Strecke L (Sehne)
Delta Phi ist so dermaßen klein, dass mein Taschenrechner keine Abweichung zwischen L' und L berechnen kann. Demnach hat dieser Effekt erst in der 9. Nachkommastelle von L einen Effekt. Dass heißt bei L=732 km ist dieser ART-Effekt in der Größenordnung von Mikrometern (Millionstel Meter). Da die Neutrinos durch die Erdkruste fliegen, müssten die Krümmungseffekte noch geringer sein, da sowohl oberhalb, wie auch unterhalb der Neutrinoflugstrecke gravitierende Masse ist. 
Obiges Bild stammt aus der Veröffentlichung der CNGS-OPERA-Forscher und zeigt das Monitoring der Ortsbestimmung. Sogar 4cm Verschiebung des Messstandpunktes aufgrund des l'Aquila-Erdbebens wurde detektiert. Aufgrund dieser Grafik kann man auch eventuelle Längenänderungen der Neutrinoflugstrecke aufgrund von Gezeitenkräten des Mondes oder anderer Planeten etc. ausschließen, da solche Gezeitenkräfte ein periodisches Signal (was in der Grafik offensichtlich nicht zu sehen ist) in der Ortsmessung ergeben müsste.

Eine Anmerkung noch zum Fehlerintervall das von den OPERA-CNGS-Forschern angegeben wurde. Der Systematische Fehler ergibt sich aus Fortpflanzung einer längeren Liste von systematischen Fehlern der einzelnen Messgeräte (das hört sich ein wenig verniedlicht an, die einzelnen Messgeräte sind unter anderem LKW-große Detektoren und Bauteile, die wiederum aus 1000den "Untermessgeräten" bestehen). Systematische Fehler darf man im Gegensatz zu statistischen Fehlern nicht ohne Weiteres als Wurzel der Summe ihrer Quadrate  zusammenrechnen. Dies ist zwar gängige Praxis und wurde auch hier gemacht, aber sicherlich einer der Schwachpunkte der Veröffentlichung.
Außerdem kann man hier einen Kommentar nachlesen, der den statistischen Fehler als zu klein angegeben sieht. Sollte dieser Australische Physiker Recht haben, so ist die Beobachtung, dass Neutrinos schneller als Licht sind kein 6-Sigma-Signal mehr, sondern nur ein 2-Sigma-Signal. Dies würde aber eine zu große Messunsicherheit darstellen um ernsthaft zu behaupten, dass Neutrinos schneller als Licht sind. Das Quailitätsmerkmal für solche Sensationsbeobachtungen ist in der Physikergemeinde auf 6-Sigma "festgelegt".

5. Welche Implikationen hat diese Beobachtung nun falls sie sich bestätigt?
In der Mainstream-Physik werden keine Teilchen erwartet, die die Lichtgeschwindigkeit überbieten. Daher kommt diese Beobachtung als Antwort daher, ohne dass jemand eine Frage in diese Richtung gestellt hätte.
Eine Meinung ist, dass man als Fundament der Relativitätstheorie nur eine invariante, endliche maximale Informationsgeschwindigkeit braucht. Nun wird diese nicht mehr von Photonen, sondern Neutrinos aufgestellt.
Diese Sichtweise hat aber wohlmöglich einen Haken (den ich aber selber noch nicht wirklich durchblicke), denn Einstein hat die Relativitätstheorie auf Basis der Elektrodynamik entwickelt.
Um 1900 bemerkte man, dass die Newton'sche Mechanik Galilei-Invariant war, aber die Maxwell'sche Elektrodynamik nicht. Diese ist Lorentzinvariant. Man versuchte lange die Maxwelltheorie anzupassen, bis Einstein mit seinem Relativitätsprinzip die Lorentzinvarianz als fundamental erklärte und man dann die Newton'sche Mechanik so anpasste, dass sie auch Lorentzinvariant wurde (Relativistische Mechanik).
Das Austauschteilchen der Elektrodynamik ist das Photon und dieses hat die Geschwindigkeit c. Genau dieses c steht auch in den Lorentztransformationen. Der obige "Nicht so schlimm"-Ansatz verlangt nun, dass man das c in den Lorentztransformationen durch c_Neutrino ersetzt. Aber das c, welches in den Maxwellgleichungen drinsteht, ist c_Photon und darf nicht durch c_Neutrino ersetzt werden. Die Frage ist nun, führt das zu Widersprüchen? Ist die Maxwelltheorie noch Lorentzinvariant, wenn man in den Lorentztransformationen das c austauscht, aber in den Maxwellgleichungen nicht?
Ich bin noch am Lernen und Verstehen und kann diese Frage nicht beantworten, sehe aber, dass es hier zu Problemen kommt, wenn eine Geschwindigkeit sich aufeinmal als 2 verschiedene Geschwindigkeiten herausstellt.

Zwar hat die Mainstream-Physik nicht erwartet, dass Neutrinos schneller als das Licht sind, aber es gibt Zahlreiche Physiker (seriöse), die auf diesem Gebiet forschen und das schon seit mehr als 30 Jahren.

Die Tachyonen
Die Relativitätstheorie schließt überlichtschnelle (FTL=Faster than light) Teilchen nicht unbedingt aus. Sie schließt nur aus, dass ein Teilchen von Unterlichtgeschwindigkeit  auf Überlichtgeschwindigkeit beschleunigt werden kann, denn dazu wäre unendlich viel Energie nötig (Da der Kosmos nach gängigen Urknall-Theorien (Friedmann-Kosmos etc.) endlichen Alters und Ausdehnung ist, gibt es keine unendliche Energie). Es könnte aber Teilchen geben, die immer schneller als c sind, so genannte Tachyonen.
Diese hypothetischen Teilchen sind sehr seltsam: Sie sind immer schneller als Licht und wenn sie Energie verlieren, dann werden sie schneller. Ja, richtig gelesen, sie werden schneller.
Die Argumentation läuft wie folgt:
E=mc^2=m_0c^2/sqrt(1-v^2/c^2)
Wenn nun ein Teilchen schneller als Licht ist (v>c), so wird der Radikand negativ und die Energie damit imaginär. Eine imaginäre Energie ist physikalisch unverständlich. Daher definiert man die Ruhemasse imaginär: m_Tachyon=i*z. Nun kann man E=mc^2 für Tachyonen aufstellen:
E_Tachyon=zc^2/sqrt(v^2/c^2 -1).
Ob nun eine imaginäre Masse physikalisch verständlicher als eine imaginäre Energie ist, sei dahingestellt. Dies ist aber laut Tachyonen-Forscher anscheinend sinnvoll.
Wie oben bei der Neutrino-Einführung erwähnt, wurde bei den Mainzer-Neutrino-Massenbestimmungen imaginäre Massen gemessen. Dies wäre ein experimenteller Nachweis dafür, dass Neutrinos Tachyonen sind.

Ihr merkt, hier komme ich in Untiefen der Physik, die ich (noch) nicht verstehe, aber auf diesem Gebiet arbeiten zahlreiche theoretische Physiker. Zum Beispiel wurde im Juli dieses Jahres ein Paper namens Implications for the Cosmic Ray Spectrum of a Negative Electron Neutrino (Mass)^2 von einem Theoretiker der George Mason University veröffentlicht.

Update 1:

Weitere gute Blog-Artikel zu diesem Thema (die ich größtenteils erst nach dem Verfassen meines Artikels gelesen hatte)
Update 2:

Samstag, 6. August 2011

Was passiert am Montag?

Heute (am Samstag) hat Standard & Poor's die Bewertung von US-Staatsanleihen von AAA auf AA+ gesenkt. Schon die gesamte letzte Woche sind der DowJones und der DAX massiv gesunken. Fast der gesamte Jahresgewinn ist Futsch. Nun kommt diese "Horrorbotschaft". Wie wird die Börse am Montag bei Handelsbeginn reagieren? Ich frage mich auch, warum Standard & Poor's solch brisante Botschaften an einem Samstag verkünden, wo kein Aktien gehandelt werden? Soll man das Wochende über diese Botschaft sinnieren und dann voller Panik am Montag alles verkaufen???
Ich wette auf einen katastrophalen Börsen-Montag! Der Dax wird unter die 6000-Marke fallen.
Mal schauen wie es ausgehen wird. Ich wollte meine Wette nur mal dokumentieren, damit ich Vorhersage mit tatsächlichem Eintritt vergleichen kann.
Tschösen